Open Source
機器のデータを、 複数の業務システムで使う。
Musubi は、ドローン・ロボット・センサーと業務システムをつなぐオープンソースのソフトウェアです。機器側と利用先側のアダプターを含み、データを共通形式にそろえて送ります。同じアダプターを複数の接続に使い、組み合わせごとに変換処理を作る手間を減らすことを目指しています。
Apache-2.0 のソースプレビューを公開しています。
- ライセンス
- Apache-2.0 ↗
- 想定する入力データ
- ファイル・ストリーム・API
- 対象分野
- 農業・点検・物流・災害対応・産業
- 公開日
よくある課題
機器やシステムを増やすたびに、 データの変換処理が必要になる
ドローンやセンサーのデータ形式は、機器によって異なります。営農管理や点検システムで使うには、それぞれが受け取れる形式に変換する必要があります。機種や利用先が増えると、組み合わせごとに変換処理を作り、保守する負担も増えていきます。
通信できても、数値を正しく解釈できるとは限りません。たとえば、距離の単位や位置の座標系が違えば、受け取った値の扱いも変わります。単位・座標系・時刻・欠損の扱いまで確認しなければ、データを誤って使うおそれがあります。
設計原理
N × MN + M
機器が N 種類、利用先が M 種類あると、個別に接続する場合は N×M 通りの変換処理が必要です。Musubi では、内部にある機器側 N 本と利用先側 M 本のアダプターを組み合わせます。例えば両側が 3 種類ずつなら、9 通りの接続を入力 3 本・出力 3 本のアダプターで扱います。組み合わせに応じた調整や、共通処理コアの開発・保守は別途必要です。
Musubi とは
Musubi の構成と接続の仕組み
Musubi は、機器側アダプター・共通処理コア・利用先側アダプターで構成されます。機器に接続したコンパニオンコンピュータやサーバでの利用を想定しています。
データの取得元の例
機器側アダプター · N
利用先側アダプター · M
利用先の例
- 機器側のアダプターでデータを読み取り、単位・座標系・時刻をそろえる。
- 欠損や定義に合わないデータを区別し、理由を記録する。
- 取得元と変換履歴を付け、利用先側のアダプターで各システムの形式に変換して送る。
Musubi が扱うのは観測データです。機器の操作・制御は既存システムが担います。
対象
UxVメーカーの開発・評価チームへ
自社の機体を、納入先ごとに異なるシステムへ接続したい。搭載機器やファームウェアを更新するたびに、接続処理を作り直す負担を減らしたい。
Musubi は、こうしたデータ連携の開発・検証を担うチームに向けたソフトウェアです。UAV・USV・UGVなどの機体メーカーに加え、センサー・カメラ・通信機器などの搭載機器メーカーも対象としています。
検証したいことの例
- 自社機体のデータを、導入先のシステムで扱える形式にそろえたい
- 同じ機体のデータを、複数の表示・分析・運用システムで利用したい
- 機器やファームウェアの変更前後で、データの違いや欠落を確認したい
オープンソース
公開中のコードと開発資料
Musubi の共通処理コア、アダプターのサンプル、開発資料を GitHub で公開しています。接続部品の再利用や必要なアダプターの追加に使える、データの定義、テンプレート、検証用データ、手順をまとめています。
データカバレッジ
接続の検討にあたり、データ・インターフェース・記録を13の観点で整理しています。以下は検討対象の例で、公開プレビューの対応済み機器や同梱アダプターの一覧ではありません。適用できる範囲は、データ形式・バージョン・構成ごとに確認します。
- 対象機器
- UAV・FPV・UGV／AMR、農業機械、水上・水中機体
- 通信・I/F の例
- MAVLink 1/2、ROS 2／DDS、MQTT、VDA 5050、ISOBUS、HTTP／REST、NMEA、RTSP など
- 記録形式の例
- DataFlash、ULog、Blackbox CSV、rosbag2、ISOXML、映像記録、クラウド出力など
公開版は合成データで動作を確認しています。実機との接続は、機器や構成に応じた検証が必要です。 GitHub で公開範囲を確認 ↗
お問い合わせ
検証・接続方法のご相談
機体名・搭載機器・接続したいシステムと、試したい内容をフォームからお知らせください。設計パートナーとしての参加や、リリース情報の受け取りもお申し込みいただけます。